Есть возможность имитировать лазерный сканер типа lidar с помощью MS Kinect в среде ROS.

Для этого установим пакет

sudo apt-get intall ros-indigo-depthimage-to-laserscan

Запустим roscore в первой вкладке

roscore

в новой вкладке топик с kinect’ом

roslaunch freenect_launch freenect.launch

Запустим depthimage_to_laserscan

rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw

в третьей вкладке запустим rviz

rosrun rviz rviz

В rviz выберем Fixed Frame = camera_link Добавим LaserScan, нажатием кнопки Add. В LaserScan выберем топик /scan